刚体与可变形体间摩擦接触的凸公式化
计算工程、金融与科学
2023-03-17 v1
摘要
我们提出了一种新颖的凸公式化方法，用于建模通过摩擦接触耦合的刚体与可变形体。该公式化引入了一种具有半正定 Hessian 的新共旋材料模型，使我们能够将先前关于柔顺接触凸公式化的工作扩展至建模大形变体。我们严格刻画了我们的近似并给出了实现细节。凭借已证明的全局收敛性、有效的热启动、采用大时间步长的能力以及专门的稀疏代数，我们的方法以交互速率稳健运行。我们提供了与机器人应用相关的具有挑战性仿真上的验证结果与性能指标。我们的方法已在开源机器人工具包 Drake 中提供。
引用
@article{arxiv.2303.08912,
title = {A Convex Formulation of Frictional Contact between Rigid and Deformable Bodies},
author = {Xuchen Han and Joseph Masterjohn and Alejandro Castro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.08912},
year = {2023}
}
备注
8 pages with 6 figures. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters. The supplemental video is available publicly at https://youtu.be/yugIJDkWR6M