六轴工业加工机器人的动态行为分析
机器人学
2012-01-24 v1
摘要
六轴机器人因其良好的重复性（如 ISO92983 所定义）而广泛应用于汽车产业（喷涂、焊接、涂胶、搬运等）。在航空航天领域，机器人开始用于钻孔、铆接、纤维铺设、无损检测 (NDT) 等复杂应用。鉴于串联机器人的定位性能，精密应用通常需要带有复杂校准程序的外部测量设备以达到所需精度。复合材料加工领域（如航空航天、船舶或风力涡轮机）的新应用旨在使用串联机器人的离线编程，而无需使用校准或外部测量设备。对于这些应用，需要机器人工具中心点的位置、姿态和路径轨迹精度来生成加工操作。本文介绍了目前限制机器人在机器人加工应用中发展的不同条件。我们分析了位于波尔多第一大学 (University of Bordeaux 1) 的 KUKA KR240-2 机器人配备 HSM 主轴（42000 rpm, 18kW）的动态行为。该分析分三个阶段进行。第一步是确定三种不同工作配置下机器人结构的自激频率。第二阶段旨在分析主轴启动但未切削时结构的动态振动。第三阶段包括铣削操作期间的振动分析。
引用
@article{arxiv.1201.4443,
title = {Dynamic behavior analysis for a six axis industrial machining robot},
author = {Claudiu-Florinel Bisu and Medhi Cherif and Alain Gérard and Jean-Yves K'Nevez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1201.4443},
year = {2012}
}