一类振动驱动机器人的研究：Brushbot的建模、分析、控制与设计
机器人学
2019-03-05 v2
摘要
本文提出对一类特定的振动驱动机器人——brushbot——的研究。以自底向上的方式，我们首先推导刷毛的动力学模型，并讨论这些模型可用于描述brushbot运动的条件。随后，我们给出两种brushbot设计：全驱动平台和类差速驱动平台。前者被用于实验验证所发展的理论模型与所设计的运动控制算法。最后，在一群类差速驱动brushbot上实现了协调控制算法，以展示采用基于振动的 locomotion 策略所能达到的设计简洁性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1902.10830,
title = {A Study of a Class of Vibration-Driven Robots: Modeling, Analysis, Control and Design of the Brushbot},
author = {Gennaro Notomista and Siddharth Mayya and Anirban Mazumdar and Seth Hutchinson and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.10830},
year = {2019}
}