关于毫 bristle-bot 的前向与后向运动
系统与控制
2020-10-28 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本工作对带有板载压电驱动器的毫米级刚毛机器人（milli-bristle-bot）的双向运动进行了理论分析与实验观测。首先，基于干摩擦模型建立了运动理论，并预测了前向与后向运动的频率区域以及系统的共振频率。其次，制作了具有两种不同刚毛倾角的milli-bristle-bot，并对其双向运动进行了实验研究。研究了机器人速度对驱动频率的依赖性，揭示了前向与后向运动的两个不同频率区域，与我们的理论预测吻合良好。此外，实验研究了共振频率和机器人速度对刚毛倾角的依赖性，并将其与理论模型相关联。本工作标志着首次在毫米尺度上实现具有单个板载驱动器的刚毛机器人的双向运动演示。
引用
@article{arxiv.2002.10344,
title = {On the Forward and Backward Motion of Milli-Bristle-Bots},
author = {DeaGyu Kim and Zhijian Hao and Ali Reza Mohazab and Azadeh Ansari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.10344},
year = {2020}
}