焊接应用中机器人形态学与基座位置的比较

本文对两种不同的机器人形态学进行了全面考察：PUMA 类机械臂（可编程通用机器人装配）和 UR 类机器人（通用机器人）。本次比较分析的主要目标是评估它们在焊接这一专门领域中的各自性能，聚焦于预定义的工业应用场景。这些场景涵盖了一系列用于焊接的几何组件，以及指定的焊接路径、空间约束和焊接方法，这些方法反映了手动焊工在现实世界场景中所遇到的情形。本研究中的案例研究为 Weez-U 焊接实践提供了示例，为在不同机器人形态学中应用提供了实践意义。此外，本研究区分了各种基座位置，从而帮助焊工选择与其特定焊接目标相匹配的最佳基座放置。通过提供此类见解，本研究促进了为这一特定轨迹范围选择最合适的架构，从而优化焊接效率和效果。本研究超越了传统方法，仅就奇点问题不考虑，还深入分析了机器人与其环境之间的碰撞，取决于机器人的姿态。这一整体方法提供了更细致的理解，揭示了在机器人焊接系统部署中所面临的挑战和考虑因素，为从业者和研究人员在机器人焊接技术领域提供了宝贵的见解。