面向人类化运动学的工业机器人臂：UR3机器人案例研究
机器人学
2024-09-26 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
工业机器人环境下的安全是人机交互(HRI)领域的热门研究主题。迄今为止，装配线上的机器人臂与其他机器人远离人类工人。如今，机器人臂制造商正致力于其机器人能够日益增多地执行与人类协作的任务。改进这种协作的一种方式是使机器人的运动更加类似人类。通过这种方式，人类可以更轻松地预测机器人的运动，并在此基础上approach而不致于担心接触。人类运动与机器人臂运动的主要区别在于，前者具有钟形速度轮廓，而后者具有均匀速度轮廓。为生成此速度轮廓，已使用Rapid Human Movements的运动学理论及其Sigma-Lognormal模型。该模型广泛用于解释与人类运动控制相关的大多数基本现象。将人类化和机器人化运动传输到UR3机器人。本文详细阐述了UR3机器人如何编程以产生这两种运动。输入运动与输出运动之间的差异确认了在UR3机器人上开发人类化速度的可能性。
引用
@article{arxiv.2409.17114,
title = {Towards human-like kinematics in industrial robotic arms: a case study on a UR3 robot},
author = {Adam Wolniakowski and Kanstantsin Miatliuk and Jose J. Quintana and Miguel A. Ferrer and Moises Diaz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.17114},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 5 figures