机器人中的均匀运动 vs. 对数正态运动：感知偏好分析
机器人学
2024-05-30 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
协作机器人（cobots）在与人类的共同工作环境中进行交互。在cobots中,有一个可能被忽视但重要的问题是其运动方式及其对人的感知。本文旨在分析人类是否更倾向于看到机器人以人类或机器人方式移动。为此,本工作阐明了不同工业机器人臂运动与人类臂运动之间的区别。主要区别在于,机器人运动具有梯形速度轮廓,而人类手臂的速度轮廓为钟形曲线,在复杂运动期间可视为叠加钟形运动的和。基于对数正态性原理,开发了一种使机器人臂执行类人运动的程序。两种速度轮廓分别在ABB IRB 120和Universal Robot UR3两种工业机器人上实现。使用三个测试来研究受试者对两种运动的偏好,以及在通过用手指触碰机器人末端时进行相同分析的结果。
引用
@article{arxiv.2405.19081,
title = {Uniform vs. Lognormal Kinematics in Robots: Perceptual Preferences for Robotic Movements},
author = {Jose J. Quintana and Miguel A. Ferrer and Moises Diaz and Jose J. Feo and Adam Wolniakowski and Konstantsin Miatliuk},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.19081},
year = {2024}
}