一种用于人机协作的具有安全感知的运动动力学架构
机器人学
2025-07-04 v1
摘要
人机协作的新范式催生了人与机器人在近距离接触下共同工作的共享工作环境。因此，安全规范已更新以应对这些新场景。仅仅应用这些规范可能导致机器人行为极低效。为保障人类操作员的安全并允许机器人以安全且高效的方式到达期望构型，提出了一种用于轨迹规划与缩放的两层架构。第一层计算标称轨迹并基于人类行为持续调整之。第二层显式考虑安全规范，对机器人速度进行缩放，并在机器人速度下降时请求新轨迹。所提架构在 Pilz PRBT 机械臂上进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.2103.01818,
title = {A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration},
author = {Andrea Pupa and Mohammad Arrfou and Gildo Andreoni and Cristian Secchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.01818},
year = {2025}
}
备注
To be published in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) and IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2021 in Xi'an, China