SERoCS：面向下一代智能工业协作机器人的安全高效机器人协作系统
机器人学
2018-09-24 v1
摘要
人机协作已被认为是未来工厂的重要组成部分。恰当设计这些协作机器人的行为仍然具有挑战性。这些机器人在动态不确定环境中运行，且计算能力有限。设计目标是在保证安全的同时最大化其任务效率。本文讨论了一套面向下一代协作机器人的安全高效机器人协作系统（SERoCS）的设计原则，该系统由用于环境监测的鲁棒认知算法、用于参考生成的任务规划算法，以及用于安全人机交互的安全运动规划与控制算法组成。所提出的 SERoCS 将应对设计挑战，并显著扩展协作机器人的技能集，使其能与人类伙伴安全高效地协作。SERoCS 的开发将在各产业采用协作机器人方面取得显著进展。实验验证了 SERoCS 的有效性。
引用
@article{arxiv.1809.08215,
title = {SERoCS: Safe and Efficient Robot Collaborative Systems for Next Generation Intelligent Industrial Co-Robots},
author = {Changliu Liu and Te Tang and Hsien-Chung Lin and Yujiao Cheng and Masayoshi Tomizuka},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.08215},
year = {2018}
}
备注
19 pages