小径水管修复用的多功能机器人
机器人学
2024-05-24 v1
摘要
通过衬里来修复铁管 offers several advantages，包括 increased durability、reduced water leaks and minimal disruption。这种方法通过密封裂纹和接头来提供经济高效且环保的解决方案，延长管道寿命，减少水浪费，同时避免挖掘。然而，由于衬里工艺，支路连接被封闭，需要重新建立。为了解决修复小径水管的问题，我们设计了一种能够在 200 米长、直径 100 毫米的铁管内遍历和作业的模块化机器人。该机器人具备感知功能，用于检测、定位和表征铁管中的支路连接，并在衬里后重新定位它们，同时具备加工功能。该系统的原型已开发并在实验室环境中的 8 米段上进行验证。
引用
@article{arxiv.2405.14382,
title = {Multi-purpose robot for rehabilitation of small diameter water pipes},
author = {Julien Feiguel and Mouhamed NDiaye and Pascal Chambaud and Adrien Chambellan and Pierre Blanc and Steve Bourgeois and Lucas Labarussiat and Clemence Dubois and Audrey Vigneron and Thomas Desrez and Alain Riwan and Caroline Vienne},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.14382},
year = {2024}
}
备注
Accepted to the IEEE ICRA Workshop on Field Robotics 2024