基于立体相机视觉与结构化红外激光环的管道内实时三维轮廓重建与RGB-D建图
机器人学
2019-07-30 v1
摘要
本文致力于提供一种利用爬行机器人实时扫描并重建管道三维轮廓的解决方案。采用结构化红外（IR）激光环投影仪与立体相机系统，在机器人于管道内移动时生成管道的三维轮廓。所提出的立体系统无需现场标定，且不受机器人横向运动影响，因此能够生成精确的三维地图。IR光源的波长选为与彩色相机的可见光谱不重叠。因此可通过将三维地图投影至彩色图像帧来获取深度的RGB颜色值。所提系统在机器人操作系统（ROS）中实现，生成带缺陷的实时RGB-D地图。缺陷图利用不圆度差异，实现管道基础设施中表面腐蚀等结构缺陷的实时识别。实验室实验表明，所提出的激光轮廓系统能以毫米级精度与分辨率检测管道的不圆度变化。
引用
@article{arxiv.1907.12172,
title = {Real-Time 3D Profiling with RGB-D Mapping in Pipelines Using Stereo Camera Vision and Structured IR Laser Ring},
author = {Amal Gunatilake and Lasitha Piyathilaka and Sarath Kodagoda and Stephen Barclay and Dammika Vitanage},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.12172},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 14 figures, ICIEA 2019 conference paper, Robotics