基于结构光用于污水管线检测的3D采集与3D重建系统

污水管道系统的评估是一项极为重要但同时也繁琐且易出错的任务。我们介绍了一种基于单次结构光模块的创新系统，该系统有助于检测和分类空间缺陷，如突出侵入物、剥落或错口接头。该系统可创建亚毫米分辨率的管道表面高精度3D测量，并将其融合为一个整体3D模型。这种整体3D模型的益处有两方面：一方面，它有助于准确的手动污水管道评估；另一方面，它为下游自动系统提供了高精度的深度信息输入，从而简化了缺陷检测。在这项工作中，我们提供了该系统的详尽概述，并给出了关于我们设计选择的宝贵见解。