用于管道内辐射测绘的翻转型机器人
机器人学
2023-07-20 v1
摘要
我们设计并搭建了一套系统及测试装置，用于模拟配备辐射传感器的翻转型机器人在退役前对受辐照管道进行表征的作业。以磁铁作为虚拟辐射源，由安装在机器人内部的霍尔效应传感器探测。该机器人成功通过了含 45° 与 90° 急弯扫掠弯头以及用于模拟局部堵塞的收缩结构的简单管路。
引用
@article{arxiv.2307.10084,
title = {Eversion Robots for Mapping Radiation in Pipes},
author = {Thomas Mack and Mohammed Al-Dubooni and Kaspar Althoefer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.10084},
year = {2023}
}
备注
Extended abstract for ICRA2023 workshop. 2 pages, 5 figures