轮式视觉伺服：远程视点控制中的鲁棒机器人朝向估计
机器人学
2023-06-27 v1
摘要
本工作提出了一种用于视觉伺服机器人的快速部署流程，该流程不对机器人（例如尺寸、颜色或是否存在标记）或部署环境做任何假设。其中，在复杂环境中成功导航的关键在于对机器人朝向的准确估计；然而，角度值的手动标注耗时且可能难以执行。为此，我们提出了一种弱监督流程，可在短时间内产生大量数据。我们在多个室内环境采集的远程相机图像数据集上评估了我们的方法，结果表明当其集成到带有简单控制器的全自主流程中时，具有高性能的跟踪表现。据此，我们分析了本方法的数据需求，展示了如何在不到30.00分钟内将新机器人部署到新环境中。
引用
@article{arxiv.2306.14848,
title = {Visual Servoing on Wheels: Robust Robot Orientation Estimation in Remote Viewpoint Control},
author = {Luke Robinson and Daniele De Martini and Matthew Gadd and Paul Newman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.14848},
year = {2023}
}
备注
Accepted at IROS 2023