Robot-Relay：基于学习型传感器交接网络的建筑级免标定视觉伺服
机器人学
2023-10-25 v1
摘要
我们提出一种系统，它在新安装的相机网络或新部署的机器人机群的自然安装周期内，生长并管理一个远程视点网络。不需要相机位置或朝向的显式概念，既不需要全局的——即相对于建筑平面图——也不需要局部的——即相对于房间内某感兴趣点。此外，视点间不需要度量关系。相反，我们利用我们在无需外参或内参标定的高效远程控制方面的先前工作，并将其扩展到多相机设置中。在此过程中，我们从跟踪线程中的同步机器人检测中，记忆视点间软像素级拓扑连接。我们通过在跨越生产性办公环境的六相机网络连接的工作空间中的重复自主遍历演示了我们的系统。
引用
@article{arxiv.2310.15677,
title = {Robot-Relay : Building-Wide, Calibration-Less Visual Servoing with Learned Sensor Handover Network},
author = {Luke Robinson and Matthew Gadd and Paul Newman and Daniele De Martini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.15677},
year = {2023}
}
备注
Paper accepted to the 18th International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2023)