无地图无指南针的导航学习：全景目标驱动的视觉导航
机器人学
2020-09-28 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
我们提出了一种机器人导航系统，该系统使用模仿学习框架在复杂环境中成功导航。我们的框架获取真实环境的预构建 3D 扫描，并从预生成的专家轨迹中训练一个智能体，使其能够在给定目标全景视图和当前视觉输入的情况下导航到任何位置，而无需在运行时依赖地图、指南针、里程计或目标的相对位置。我们端到端训练的智能体使用 RGB 和深度（RGBD）信息，可以处理跨多个房间（多达 40 个）的大型环境（面积达 ），并能泛化到未见过的目标。我们证明，与几个基线相比，我们的方法（1）需要更少的训练样本和更短的训练时间，（2）以更高的精度到达目标位置，以及（3）为长距离导航任务生成更短路径的更优解。
引用
@article{arxiv.1909.09295,
title = {Learning Your Way Without Map or Compass: Panoramic Target Driven Visual Navigation},
author = {David Watkins-Valls and Jingxi Xu and Nicholas Waytowich and Peter Allen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.09295},
year = {2020}
}