用于外翻机器人的软质帽盖

基于外翻原理的生长机器人以其能够沿纵轴从内部快速伸展并深入 hitherto 难以到达的远端空间而闻名。尽管有诸多优势，外翻机器人也带来显著挑战，其中之一是在不限制外翻过程的前提下于尖端保持传感载荷。机器人学界已提出多种尖端机构，其中包括构造相对复杂、未必能与集成于主外翻结构上的功能硬件（如传感器或导航袋）兼容的圆形硬帽。此外，许多尖端设计采用刚性材料，降低了机器人的灵活性及随之而来的通过狭窄开口的导航能力。在此，我们针对这些不足提出一种克服方案：一种完全基于织物、可轻松套于外翻机器人尖端的软质圆柱形帽盖。在制作一系列不同尺寸与材料的帽盖后，我们开展了实验研究，从四个关键方面评估新设计：由多层外翻材料制成的外翻机器人、自外翻机器人突出的固体物体、可挤压性以及可导航性。在所有场景中，我们均能表明该软质柔性帽盖在维持位置方面具有鲁棒性，并能够运输如相机之类的载荷至长距离。