三输出三自由度开放式差速器的设计与分析
机器人学
2021-12-22 v1
摘要
本文提出了一种新颖的具有三自由度（3DOF）的被动三输出差速器，其将来自单一输入的运动和扭矩传递至三个输出。所提出的三输出开放式差速器被设计成其功能类似于传统的双输出开放式差速器。即，当输出不受约束或承受等效负载条件时，该差速器将相等的运动和扭矩传递至其所有三个输出。所引入的设计是首个实现此结果的三输出差速器。三个输出之间的差速作用通过三个双输出开放式差速器和三个双输入开放式差速器的对称布置被动实现。所得差速机构实现了其所有三个输出的等效输入到输出角速度与扭矩关系的新颖结果。此外，三输出开放式差速器实现了具有多于两个输出的差速器的新颖结果，其中每个输出与所有其他输出共享等效的角速度和扭矩关系。三输出开放式差速器的运动学和动力学使用键合图方法推导。此外，还介绍了该差速机构的优点及其当前和潜在应用。
引用
@article{arxiv.2112.11254,
title = {Design And Analysis Of Three-Output Open Differential with 3-DOF},
author = {Rama Vadapalli and Nagamanikandan Govindan and K Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.11254},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 9 figures, to be published in proceedings of the ASME 2021 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference IDETC/CIE 2021