拖拉机-挂车轮式机器人中集成视频稳定与拼接的统一顶点运动估计

拖拉机-挂车轮式机器人需要执行全面的感知任务，以提升其在物流园区和长途运输等领域的操作能力。这些机器人的感知面临三大挑战：拖拉机与挂车之间的异步振动、拖拉机与挂车之间的相对位姿变化，以及由大型尺寸引起的显著相机视差。在本文中，我们采用双独立稳定运动场估计方法来处理拖拉机与挂车之间的异步振动，有效消除了重叠区域中同一对象的冲突运动估计。我们利用基于随机平面的拼接运动场估计方法来处理由拖拉机与挂车之间的铰接接头引起的连续相对位姿变化，从而消除重叠区域中的动态错位。此外，我们应用统一顶点运动估计方法来应对拖拉机-挂车大型物理尺寸带来的挑战，这导致拖拉机和挂车视图之间的重叠区域严重不足，从而防止重叠区域中的失真指数传播到非重叠区域。此外，该框架已在真实的拖拉机-挂车轮式机器人中成功实现。所提出的统一顶点视频稳定与拼接方法已在各种具有挑战性的场景中进行了全面测试，证明了其在实际应用中的准确性和实用性。