采用车辆运动反馈控制器的四轮独立驱动车辆牵引力分配
系统与控制
2023-07-17 v2 系统与控制
摘要
本文提出一种基于车辆中心点运动反馈控制器解决牵引力分配问题的新型车辆牵引算法。所提出的中心点运动反馈控制系统利用各轮转矩驱动，假设所有车轮均为独立驱动。所提出的方法是对各类基于直接优化的牵引力/转矩分配方案的替代。所提出的系统具有诸多益处，例如通过将多数牵引系统功能合并为一个，显著降低了算法复杂度。这样的系统使得动力总成控制设计得以显著简化、统一和标准化。此外，传统牵引力分配方法所需的许多信号在该方法中无需测量或估计，其中包括车辆质量、车轮载荷（法向力）和车辆重心位置。车辆中心点轨迹设定值与测量值被转换到每个车轮，并通过车轮转矩驱动确保跟踪。所提控制架构的性能和分折通过使用在Matlab Simulink环境中实现的非线性双轨车辆模型展示。随后利用在IPG CarMaker环境中实现的高保真FEE CTU in Prague EFORCE formula模型，通过选定测试场景进行验证。最后，将所提分配方法的结果与最先进方法进行比较。
引用
@article{arxiv.2305.01251,
title = {Traction Control Allocation Employing Vehicle Motion Feedback Controller for Four-wheel-independent-drive Vehicle},
author = {David Vošahlík and Tomáš Haniš},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01251},
year = {2023}
}