从天花板到墙壁：小型航空机器人在取向可变表面上的通用动态停靠

本工作演示了小型无人机在不同取向表面上实现通用动态停靠能力。通过采用非维数化框架和深度强化学习，我们系统性地评估了机器人尺寸和表面取向对着陆能力的影响。我们假设保持不同机器人尺度之间的几何比例可确保一致的停靠行为，这一假设在仿真和实验测试中均得到了验证。此外，我们还研究了着陆脚部的刚性和阻尼对停靠行为和性能的影响。虽然着陆脚部的刚性影响较小，但着陆脚部的阻尼比例在垂直接近条件下影响着陆成功率。该研究还确定了实现成功停靠所必需的临界速度阈值，这由机器人的机动性和脚部几何构成。总体而言，这项研究推进了机器人停靠能力，为机械设计和尺度效应提供了见解，为未来无人机的自主性和操作效率奠定了基础，适用于非结构化环境。