用于搬运任务的绳索驱动并联机器人自适应预载控制

本文提出了一种基于绳索驱动并联机器人（CDPR）驱动冗余的绳索预载动态调整方法，该方法允许根据任务要求增加或减小平台刚度。这是通过使用运动学的扩展零空间公式计算预载参数来实现的。该方法有助于操作员在工作空间内指定确定的预载。该算法在实时环境中实现，允许在混合位置-力控制中使用优化。为了验证该方法的有效性，进行了仿真研究，并将所得结果与现有方法进行了比较。此外，对该方法进行了实验研究，并与绳索机器人的传统位置控制操作进行了比较。结果表明，在平台运动和操作额外物体期间自适应调整绳索预载是可行的。