基于刚度的Cable-Driven Parallel Robots 分析中心方法
机器人学
2025-05-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
当今机器人技术要求快速且精确。本文引入一种新方法,用于在调节 Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) 的刚度的同时解决张力分配问题。具体而言,该方法依赖于分析中心方法。Indeed,对屏障函数进行加权是刚度自适应的自然方式。该方法在任务执行期间调整刚度的内在能力,使 CDPRs 能够有效满足上述要求。通过与现有方法进行比较的仿真实验展示了该方法的优势。
引用
@article{arxiv.2505.07348,
title = {Stiffness-based Analytic Centre Method for Cable-Driven Parallel Robots},
author = {Domenico Dona' and Vincenzo Di Paola and Matteo Zoppi and Alberto Trevisani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.07348},
year = {2025}
}
备注
Conference paper