安装于缆索驱动并联机器人上的机械臂的连续碰撞检测
机器人学
2019-09-25 v1
摘要
本文提出了一种用于带有搭载机械臂的缆索驱动并联机器人的连续碰撞检测方法。该方法旨在通过检查任意一对机器人本体（移动平台、缆索和机械臂连杆）之间的碰撞来验证路径。对于一对本体，计算其相对速度的上界以及本体间距离的下界，并用于验证路径的一段。重复进行这些计算，直到发现碰撞或路径被验证完毕。该方法集成于 Humanoid Path Planner (HPP) 软件中，使用缆索驱动并联机器人 CoGiRo 进行了测试，并与离散化验证方法进行了比较。
引用
@article{arxiv.1909.10857,
title = {Continuous Collision Detection for a Robotic Arm Mounted on a Cable-Driven Parallel Robot},
author = {Diane Bury and Jean-Baptiste Izard and Marc Gouttefarde and Florent Lamiraux},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.10857},
year = {2019}
}