利用注意力聚焦学习六自由度抓取与拾放
机器人学
2018-09-28 v2
摘要
我们解决一类操作问题：机器人使用深度传感器感知场景，并可使其末端执行器在具有六个自由度（3D 位置与朝向）的空间中运动。我们的方法是将该问题表述为具有抽象但普遍适用的状态与动作表示的马尔可夫决策过程（MDP）。为找到 MDP 的优良解，需要对允许的动作施加约束。我们开发了一组称为分层 采样（HSE3S）的特定约束，使机器人学习一系列注视以将注意力聚焦于场景中与任务相关的部分。我们在三项具有挑战性的拾放任务（包含杂乱环境中的新物体及非平凡放置位置）上证明了方法的有效性，涵盖仿真与真实机器人，尽管所有训练均在仿真中完成。
引用
@article{arxiv.1806.06134,
title = {Learning 6-DoF Grasping and Pick-Place Using Attention Focus},
author = {Marcus Gualtieri and Robert Platt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.06134},
year = {2018}
}