VERNE 机床的工作空间与运动学分析
机器人学
2007-07-25 v1
摘要
本文描述了 VERNE 机床的工作空间及其逆运动学和正运动学分析，该机床是由 Fatronik 为 IRCCyN 设计的一种串并联混合五轴机床。该机床由一个三自由度（DOF）并联模块和一个两自由度串联倾斜工作台组成。并联模块包含一个通过三条非相同支链连接到固定基座的动平台。这一特征导致：(i) 动平台同时结合旋转和平移，并由倾斜工作台进行平衡；(ii) 工作空间的形状和体积随刀具长度变化而变化。本文总结了在欧洲项目 NEXT（“下一代生产系统”）背景下获得的结果。
引用
@article{arxiv.0707.3507,
title = {Workspace and Kinematic Analysis of the VERNE machine},
author = {Daniel Kanaan and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.3507},
year = {2007}
}