Canfield 关节的拓扑运动学工作空间分析
机器人学
2018-09-10 v1
摘要
我们使用拓扑技术对 Canfield 关节进行工作空间分析，该机械连杆由两块板通过三条腿连接构成。Canfield 关节具有三个自由度，并可使用连接在底座 strategic 位置上的三个执行器进行控制。在进行工作空间分析的过程中，我们描述了一种包含正运动学与逆运动学要素的控制该关节的新方法。随后利用该控制过程来回答以下问题：在丧失一个自由度的故障模式下，该关节的工作空间如何变化。
引用
@article{arxiv.1809.02148,
title = {A Topological Kinematic Workspace Analysis of the Canfield Joint},
author = {Robert Short and Alan Hylton},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.02148},
year = {2018}
}
备注
17 pages, 16 figures