Canfield 关节运动学的几何方法
机器人学
2021-05-14 v1
摘要
本文详细给出了一种易于理解的几何推导，用于并联机器人连杆机构（称为 Canfield 关节）的正向与逆向运动学，该机构可用于指向应用。Canfield 关节最初旨在作为人类手腕的替代品，也可用于其他目的，例如天线、望远镜和推进器的精密指向与跟踪。我们在先前分析的基础上进行拓展，并将其推广到三条腿中有一条卡死的情况；运动学也在故障模式之外得到了实质性推广，文中予以详述。本工作的核心在于阐明分析此类并联机器人连杆机构所必需的假设。文中包含了针对工程用例的具体指导。
引用
@article{arxiv.2105.05955,
title = {A Geometric Approach to the Kinematics of the Canfield Joint},
author = {Christian Bueno and Kristina Collins and Alan Hylton and Robert Short},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.05955},
year = {2021}
}
备注
14 pages, 13 figures