类鳗机器人的椎骨运动学分析
机器人学
2008-12-18 v1 经典物理
摘要
本文的研究对象是具有并联架构的球腕的运动学分析。该研究是一个大型法国项目的一部分，旨在设计和建造一种类鳗机器人以模仿鳗鱼的游泳运动。为了在原型机的控制律中实现正运动学和逆运动学，我们需要评估工作空间以确保不同部件之间无任何碰撞。倾斜和扭转参数被用于表示工作空间。
引用
@article{arxiv.0806.0473,
title = {Kinematic Analysis of the vertebra of an eel like robot},
author = {Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0806.0473},
year = {2008}
}