具有陀螺驱动惯性执行器的蛋形机器人的运动学与动力学
机器人学
2018-06-19 v2
摘要
该文稿讨论了关于具有陀螺驱动惯性执行器的蛋形机器人的动力学与运动学仍属初步的考量。计算方法遵循这样的思路：我们希望用力矩而非力来表达整个动力学方程。同时我们避免从带约束的拉格朗日函数推导方程。计算的结果旨在适用于在台湾国立中正大学 AES&R 实验室构建的两个机器人原型。
引用
@article{arxiv.1801.03651,
title = {Kinematics and dynamics of an egg-shaped robot with a gyro driven inertia actuator},
author = {Norbert Michael Mayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.03651},
year = {2018}
}