在蛋形机器人内部设计带快速旋转陀螺的惯性执行器
机器人学
2019-05-27 v1
摘要
在本文中，我们描述了两个新型机器人原型的特征，它们由位于机器人中部空心球内主动控制的陀螺（飞轮，对称转子）驱动。未使用外部执行器。机器人的外部结构与陀螺通过万向节连接，其结构类似于航天器中的控制力矩陀螺。万向节的关节可被驱动。通过这种方式，陀螺相对于蛋体的轴线方向可以改变。由于快速旋转陀螺的惯性相对于外部结构较大，轴线相对于外部结构的相对转动会依据惯性原理导致蛋体运动。由此，我们可以利用该原理控制机器人前进和转向。机器人呈椭球状，类似蛋形。迄今为止，我们已构建并测试了两个机器人原型。
引用
@article{arxiv.1905.10134,
title = {Designing an Inertia Actuator with a Fast Rotating Gyro inside an Egg-shaped Robot},
author = {Chun-Chi Wang and He-Zhi Liu and Rui-Yuan Lin and Li-Yang Lu and N. Michael Mayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.10134},
year = {2019}
}