三维空间中七连杆人形机器人动力学建模的相关降阶方法
机器人学
2014-05-13 v1
摘要
本文利用 Newton-Euler 形式体系，在三维空间中精确开发了七连杆人形机器人的动力学建模。本研究旨在提供一种清晰且系统的方法，以便从人形机器人所有刚体的广义运动方程出发，建立一个降阶动力学模型。所得模型既可用于仿真方案，也可针对任何给定的控制律进行实施。此外，此处提出的变换和推导可用于建模具有不同形态以及不同数量刚体和自由度的任何其他三维人形机器人。
引用
@article{arxiv.1405.2795,
title = {A Relevant Reduction Method for Dynamic Modeling of a Seven-linked Humanoid Robot in the Three-dimensional Space},
author = {Amira Aloulou and Olfa Boubaker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1405.2795},
year = {2014}
}
备注
8 pages, 2 figures