康复下肢外骨骼机器人的运动学分析与三维仿真
机器人学
2014-01-28 v1
摘要
在分析康复下肢外骨骼结构后，利用改进的 D-H 方法建立了运动学递归方程，并给出了逆运动学数值算法。随后，基于 MATLAB 软件构建了外骨骼机器人的三维仿真模型，并基于该模型实现了完整步态的三维复现。最后，通过仿真结果验证了逆运动学数值算法的可靠性。上述工作为开发外骨骼机器人三维仿真平台奠定了基础。
引用
@article{arxiv.1401.6517,
title = {Kinematics analysis and three-dimensional simulation of the rehabilitation lower extremity exoskeleton robot},
author = {Jiangcheng Chen and Xiaodong Zhang and Lei Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1401.6517},
year = {2014}
}
备注
The international conference on Soft Computing and Software Engineering