作为低秩欧几里得距离矩阵补全的逆运动学
机器人学
2022-07-06 v2
摘要
大多数逆运动学（IK）算法在由关节角定义的解空间中搜索解。然而，许多机器人的运动学也可以用刚体附着点之间的距离来描述，这些距离共同构成一个欧几里得距离矩阵。这种替代性的运动学几何描述揭示了IK与低秩矩阵补全问题之间的优雅等价性。我们利用这一联系，为具有对称关节角约束的各种关节型机器人实现了一种新颖的基于黎曼优化的IK求解方法。
引用
@article{arxiv.2011.04850,
title = {Inverse Kinematics as Low-Rank Euclidean Distance Matrix Completion},
author = {Filip Marić and Matthew Giamou and Ivan Petrović and Jonathan Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.04850},
year = {2022}
}
备注
In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'20) Workshop on Bringing Geometric Methods to Robot Learning, Optimization and Control, Las Vegas, USA, Oct. 29, 2020