带移动关节的 5 自由度机械臂解析逆运动学
机器人学
2020-11-17 v1
摘要
我们给出了具有一个移动关节和四个转动关节的机械臂逆运动学（IK）的解析解。该 5 自由度设计是在可穿戴使用场景下为最小化重量同时保持设备功能性的结果。一般而言，5 自由度机器人的 IK 问题因系统过约束而无法保证有解。我们通过几何投影并限制各自由度的运动范围获得了一种解析解。我们通过重建随机采样的末端执行器位姿验证了该解，发现位置误差低于 2 cm、姿态误差低于 4 度。
引用
@article{arxiv.2011.07286,
title = {Analytical Inverse Kinematics for a 5-DoF Robotic Arm with a Prismatic Joint},
author = {Vighnesh Vatsal and Guy Hoffman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.07286},
year = {2020}
}
备注
This is a technical report released by the Human-Robot Collaboration and Companionship (HRC^2) Lab, Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University