IKDP：基于扩散过程的逆运动学
人工智能
2024-10-22 v1
摘要
在机器人学中，指定机器人每个关节的位置，以使终端到达空间中的目标是一个常见问题。这可以通过两种方式解决：正向运动学方法和逆向运动学方法。然而，逆向运动学无法通过算法求解。常见方法是Jacobian逆方法，一些人尝试通过机器学习寻找答案。本项目将展示如何使用条件去噪扩散概率模型来集成计算逆运动学(IK)的求解过程。
关键词
引用
@article{arxiv.2410.15341,
title = {IKDP: Inverse Kinematics through Diffusion Process},
author = {Hao-Tang Tsui and Yu-Rou Tuan and Hong-Han Shuai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.15341},
year = {2024}
}