逆运动学的解析解
机器人学
2024-10-31 v1
摘要
本文介绍了一种针对 6 自由度（DOF）串联机器人机械臂的闭式解析解，该机械臂配置有六个旋转关节，用于月球探测车系统（LERS）。作为在严苛月球环境中执行精确操作的关键资产，该机械臂依赖逆运动学（IK）解来确定精确末端执行器定位所需的关节参数，这对于样本采集、基础设施组装和设备部署等任务至关重要。通过应用几何原理，所提出的方法提供了一种高效且精确的 IK 问题求解途径，与传统的数值方法相比，显著降低了计算需求。这一进展不仅增强了实时操作能力，还针对空间机器人技术进行了优化，其中精度和速度至关重要。此外，本文探讨了 LERS 机器人系统的集成，强调了这项工作在支持 ARTEMIS 计划及未来任务中自主月球探测的重要性。
引用
@article{arxiv.2410.22582,
title = {Analytical Solution for Inverse Kinematics},
author = {Serdar Kalaycioglu and Anton de Ruiter and Ethan Fung and Harrison Zhang and Haipeng Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.22582},
year = {2024}
}
备注
9 pages, 7 figures