穿刺机器人定位的多种构型
机器人学
2019-03-07 v1
摘要
本文给出了采用解析与几何技术相结合的UR机器人逆运动学（IK）闭式推导步骤。本工作的创新应用在于穿刺机器人系统的精确定位。末端执行器为穿刺针导引管，需要在穿刺插入点上方精确定位。IK闭式解给出最多8个解，代表8种不同的机器人关节构型。这些多解有助于穿刺机器人系统，使医生在手术中可选择最合适的构型。因此工作空间更适于人与机器人的共存。此外，相较于其他数值方法，IK闭式解在医疗穿刺手术定位中更为精确。我们包含了对闭式解与数值方法所得IK的性能评估。
引用
@article{arxiv.1903.02281,
title = {Multiple configurations for puncturing robot positioning},
author = {Omar Abdelaziz and Minzhou Luo and Guanwu Jiang and Saixuan Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.02281},
year = {2019}
}