针对带有新颖臂角度的 "Moz1" 非SRS 7 自由度机器人臂的解析逆运动学解
机器人学
2026-02-05 v2 最优化与控制
摘要
本文提出了一种针对带有腕部偏移的 7 自由度 (7-DOF) Moz1 机器人臂的逆运动学问题 (IKP) 的解析解。我们提供具有新颖臂角度的闭式解。该方法允许完全自由运动，解决工作空间内算法奇异问题。它还提供了有关冗余在新臂角表示中的解决方式的信息，其中传统的 SEW 角度无法定义，如何处理奇异性也予以讨论。该解方法简单、快速且精确，为每个姿态提供完整的解空间（即所有 16 个解）。
关键词
引用
@article{arxiv.2511.22996,
title = {Analytical Inverse Kinematic Solution for "Moz1" NonSRS 7-DOF Robot arm with novel arm angle},
author = {Ke Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.22996},
year = {2026}
}