基于视觉约束的逆运动学
机器人学
2024-06-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文引入了视觉逆运动学(VIK)问题，以填补机器人逆运动学(IK)与视觉伺服控制之间的空白。与IK问题不同，VIK问题旨在寻找满足视觉约束以及运动学约束的机器人构型。在本工作中，我们发展了一种带有视场(FoV)约束的VIK问题公式化方法，该约束强制要求机器人上相机对物体的可见性。我们提出的解决方案基于添加一条连接物理机器人和物体的虚拟运动链的思想；此时，FoV约束等价于一个关节角度运动学约束。在此过程中，我们引入了多个基于视觉的代价函数以实现不同的目标。我们使用一种包含半定规划(SDP)约束和后续秩最小化算法的方法来求解VIK问题的这一公式。通过仿真验证了该方法求解VIK问题的性能。
引用
@article{arxiv.2406.10682,
title = {Inverse Kinematics with Vision-Based Constraints},
author = {Liangting Wu and Roberto Tron},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.10682},
year = {2024}
}