基于自适应运动学约束控制与机器人手持显微相机反馈的视场自主调整
机器人学
2025-05-05 v2
摘要
用于毫米尺度操作的机器人系统通常使用高倍率相机对目标区域进行视觉反馈。然而，显微相机有限的视场（FoV）需要相机运动以捕获更广阔的工作空间环境。在这项工作中，我们提出一种自主机器人控制方法，将机器人手持相机约束在指定 FoV 内。此外，我们将相机外参建模为运动学模型的一部分，并利用基于 U-Net 的工具跟踪所得的相机测量值，在任务执行期间自适应更新完整的机器人模型。作为概念验证演示，所提框架在双手操作设置中进行了评估，其中显微相机受控观察沿预定义轨迹运动的工具。所提方法使相机在真实 FoV 内的时间占比达到 94.1%，而若无该自适应控制则仅为 54.4%。
引用
@article{arxiv.2309.10287,
title = {Autonomous Field-of-View Adjustment Using Adaptive Kinematic Constrained Control with Robot-Held Microscopic Camera Feedback},
author = {Hung-Ching Lin and Murilo Marques Marinho and Kanako Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10287},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 5 figures, Accepted for ICRA2024