基于生物启发的可重构全景立体视觉系统用于机器人
机器人学
2025-12-15 v2
摘要
本文介绍了一种 novel 的生物启发式可重构立体视觉系统，应用于机器人领域，利用全景摄像头和一种新算法，实现灵活的视觉能力。受多种物种自适应视觉启发，本视觉系统解决了传统立体视觉的局限性，即摄像头对准不可变且视野狭窄的问题，通过引入可重构立体视觉系统到机器人领域。我们的关键创新包括允许动态摄像头对准的可重构立体视觉策略、利用非整齐几何方法结合深度神经网络进行特征匹配的稳健深度测量系统，以及用于提高视觉精度的几何补偿技术。在变形机器人上实现，该视觉系统通过切换 316° 单目与 79° 双目场视野配置实现快速目标寻find，以及 242° 单目与 150° 双目场视野配置实现精细近距离检查，展示了其对各种场景的极佳适应性。
引用
@article{arxiv.2410.08691,
title = {Bio-inspired reconfigurable stereo vision for robotics using omnidirectional cameras},
author = {Suchang Chen and Dongliang Fan and Huijuan Feng and Jian S Dai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.08691},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 8 figures, submitted to IEEE ICRA 2025