MorphEyes：用于四旋翼导航的可变基线立体视觉系统
机器人学
2020-11-09 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
可变形设计与基于深度的视觉控制是引领四旋翼自主领域进步的两大新兴趋势。立体相机在深度估计的权重与精度之间取得了完美平衡，但存在深度范围受限且由设计时所选基线决定的问题。本文中，我们提出了一种基于基线可实时调整立体相机系统的四旋翼导航框架。我们提出了一种在少量离散基线上标定系统并插值得到整个基线范围参数的方法。我们对标定与同步误差进行了广泛的理论分析。我们展示了此类系统用于四旋翼导航的三种不同应用：(a) 穿越森林，(b) 穿越未知形状/位置的静态/动态间隙，(c) 对独立运动物体进行精确三维位姿检测。我们表明，我们的可变基线系统在所有三种场景中均更准确且鲁棒。据我们所知，这是首个将可变形设计概念应用于四旋翼上实现可变基线立体视觉系统的工作。
引用
@article{arxiv.2011.03077,
title = {MorphEyes: Variable Baseline Stereo For Quadrotor Navigation},
author = {Nitin J. Sanket and Chahat Deep Singh and Varun Asthana and Cornelia Fermüller and Yiannis Aloimonos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.03077},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 10 figures, 1 table. Under review in ICRA 2021