飞行协作立体视觉：通过动态基线协作实现长距离航空稠密地图
机器人学
2025-06-03 v1
摘要
轻量化的长距离映射对于 UAV 群在大规模未知环境中的安全导航至关重要。传统的固定短基线立体视觉系统面临感知范围有限的挑战。为此，我们提出 Flying Co-Stereo，一种基于两 UAV 广基线空间配置的跨代理协作立体视觉系统，用于长距离稠密地图。关键创新包括：（1）一种用于稳健基线估计的双谱光学-惯性-测距估计器；（2）一种结合深度学习基于跨代理匹配和光流基于代理内跟踪的混合特征关联策略；（3）一种稀疏到稠密深度恢复方案，通过对长程三角测量稀疏特征点进行指数拟合来细化稠密单目深度预测，以实现精确的计量尺度地图。实验表明，Flying Co-Stereo 系统可实现最高 70 米的稠密 3D 地图，相对误差为 2.3%~9.7%，在深度范围和覆盖面积方面分别优于传统系统高达 350% 和 450%。项目网页：https://xingxingzuo.github.io/flying_co_stereo
引用
@article{arxiv.2506.00546,
title = {Flying Co-Stereo: Enabling Long-Range Aerial Dense Mapping via Collaborative Stereo Vision of Dynamic-Baseline},
author = {Zhaoying Wang and Xingxing Zuo and Wei Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.00546},
year = {2025}
}