柔性立体视觉：面向固定翼空中平台的约束非刚性宽基线立体视觉
机器人学
2018-02-27 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种计算高效的方法，用于估计安装在固定翼无人机(UAV)柔性机翼上的两个视觉-惯性传感器装置之间的时变相对位姿。估计出的相对位姿用于实时生成高精度深度图，并可应用于低空飞行或着陆机动中的避障。方法结构如下：首先，通过将概率密度函数拟合到相对于标称相对基线变换的测量偏差来辨识机翼模型。在运行时，关于机翼模型的先验知识与通过求解相对透视N点问题(PNP)获得的相对位姿测量值，以及由两个刚性附接于相机的惯性测量单元(IMU)测得的线加速度和角速度，在扩展卡尔曼滤波(EKF)中融合。大量合成实验的结果表明，我们提出的框架能够估计出高精度的基线变换和深度图。
引用
@article{arxiv.1712.06837,
title = {Flexible Stereo: Constrained, Non-rigid, Wide-baseline Stereo Vision for Fixed-wing Aerial Platforms},
author = {Timo Hinzmann and Tim Taubner and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.06837},
year = {2018}
}
备注
Accepted for publication in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018, Brisbane