利用LiDAR与鱼眼相机通过直接与间接观测实现无人机-地面车辆相对定位
机器人学
2020-11-18 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
估计无人机（UAV）或无人机的位姿是一项具有挑战性的任务。它对许多应用都很有用，如导航、监视、跟踪地面物体和三维重建。在这项工作中，我们提出一种基于LiDAR-相机的无人机与地面车辆间相对位姿估计方法，使用车辆顶部的LiDAR传感器和鱼眼相机，以及安装在无人机下方的另一个鱼眼相机。LiDAR传感器直接观测无人机并测量其位置，两个相机通过对周围物体的间接观测估计相对朝向。我们提出一种基于动态自适应核的LiDAR无人机检测与跟踪方法。我们在两个相机中检测消失点并寻找其对应关系以估计相对朝向。此外，我们提出一种依靠LiDAR观测到的无人机运动进行的旋转校正技术。在我们的实验中，我们实现了非常快速的初始检测和无人机的实时跟踪。我们的方法完全自动。
引用
@article{arxiv.2011.07008,
title = {Relative Drone-Ground Vehicle Localization using LiDAR and Fisheye Cameras through Direct and Indirect Observations},
author = {Jan Hausberg and Ryoichi Ishikawa and Menandro Roxas and Takeshi Oishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.07008},
year = {2020}
}