利用基于单目模型的跟踪改善无人机在风力机周围的定位
机器人学
2019-02-28 v1
摘要
我们提出一种将基于图像的测量集成到无人机导航系统以用于风力机自动巡检的新方法。我们采用基于模型的跟踪方法，将风力机的 3D 骨架表示与图像数据匹配。匹配基于将表示的投影与利用卷积神经网络从图像推断的投影进行比较。这使我们能够使用可应用于广泛风力机形状与尺寸的通用风力机模型来寻找图像对应点。为估计无人机 3D 位姿，我们使用位姿图优化器将网络输出与 GPS 和 IMU 测量融合。结果表明，使用图像测量相比仅用 GPS 和 IMU 显著提高了定位精度。
引用
@article{arxiv.1902.10474,
title = {Improving drone localisation around wind turbines using monocular model-based tracking},
author = {Oliver Moolan-Feroze and Konstantinos Karachalios and Dimitrios N. Nikolaidis and Andrew Calway},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.10474},
year = {2019}
}
备注
Accepted at for the International Conference on Robotics and Automation