门控立体：基于门控与宽基线主动立体线索的联合深度估计
计算机视觉与模式识别
2023-05-23 v1
摘要
我们提出 Gated Stereo，一种作用于主动门控立体图像上的高分辨率、远距离深度估计技术。利用主动与高动态范围被动捕获，Gated Stereo 利用多视角线索以及来自主动门控的飞行时间强度线索。为此，我们提出一种深度估计方法，具有单目与立体深度预测分支，并在最终融合阶段结合。每个模块通过监督与门控自监督损失的组合进行监督。为便于训练与验证，我们采集了一个用于自动驾驶场景的远距离同步门控立体数据集。我们发现，对于最远 160 m 的距离，该方法相比次优的 RGB 立体方法 MAE 提升超过 50%，相比现有单目门控方法 MAE 提升 74%。我们的代码、模型与数据集可在此处获取。
引用
@article{arxiv.2305.12955,
title = {Gated Stereo: Joint Depth Estimation from Gated and Wide-Baseline Active Stereo Cues},
author = {Stefanie Walz and Mario Bijelic and Andrea Ramazzina and Amanpreet Walia and Fahim Mannan and Felix Heide},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.12955},
year = {2023}
}