Gated3D：基于时间照明线索的单目3D目标检测
计算机视觉与模式识别
2021-02-09 v1
摘要
当今最先进的 3D 目标检测方法基于激光雷达、立体相机或单目相机。基于激光雷达的方法达到最佳精度，但体积大、成本高且角采样率受机械限制，导致远距离空间分辨率低。近期基于低成本单目或立体相机的方法有望克服这些局限，但因依赖被动 CMOS 传感器而在低光照或低对比度区域表现不佳。本工作中，我们提出一种利用低成本单目门控成像器时间照明线索的新型 3D 目标检测模态。我们提出一种新颖的深度检测器架构 Gated3D，专为来自三张门控图像的时间照明线索设计。门控图像使我们能够利用成熟的 2D 目标特征提取器，通过视锥段估计引导 3D 预测。我们在包含超过 10,000 km 行驶数据所捕获门控图像的新颖 3D 检测数据集上评估了所提方法。我们验证了该方法在远距离上优于最先进的单目与立体方法。我们将发布代码与数据集，开启一种新的传感器模态作为替代自动驾驶中激光雷达的途径。
引用
@article{arxiv.2102.03602,
title = {Gated3D: Monocular 3D Object Detection From Temporal Illumination Cues},
author = {Frank Julca-Aguilar and Jason Taylor and Mario Bijelic and Fahim Mannan and Ethan Tseng and Felix Heide},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.03602},
year = {2021}
}