融合双目立体与单目结构光进行深度估计
计算机视觉与模式识别
2022-03-22 v1
摘要
众所周知，被动立体系统难以很好适应弱纹理物体，例如白墙。然而这类弱纹理目标在室内环境中十分常见。本文提出一种新型立体系统，由两个相机（一个RGB相机与一个IR相机）和一个IR散斑投影仪组成。RGB相机同时用于深度估计与纹理获取。IR相机与散斑投影仪可构成单目结构光（MSL）子系统，而两个相机可构成双目立体子系统。MSL子系统生成的深度图可为立体匹配网络提供外部引导，显著提升匹配精度。为验证所提系统有效性，我们搭建了原型并在室内场景采集了测试数据集。评估结果显示，在使用RAFT网络时，所提系统的Bad 2.0误差为被动立体系统的28.2%。数据集与训练模型见 https://github.com/YuhuaXu/MonoStereoFusion。
引用
@article{arxiv.2203.10493,
title = {Depth Estimation by Combining Binocular Stereo and Monocular Structured-Light},
author = {Yuhua Xu and Xiaoli Yang and Yushan Yu and Wei Jia and Zhaobi Chu and Yulan Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10493},
year = {2022}
}
备注
CVPR 2022